I could help you. お手伝いできますよ（提案、申し出）

中学一年生で習うCan＝できる（能力）

Couldはその過去形「できた（能力）」

という認識だけがずっと残っている大人の方がなんと多いことか。

実は他にもこんな意味があるんです。辞書を開くと…

could

「could」は、過去の一般的な能力を表す場合や、許可を表す過去形などの意味を持つ英単語である。

「could」とは・「could」の意味

「could」は助動詞であり、過去の一般的な能力を表す場合や、許可を表す過去形、許可を求める表現、過去の可能性を示す表現、丁寧な依頼や提案、条件節での仮定法過去を表す際に使用される。

Weblio

例えば、表題の「I could help you.」

私はあなたを助けることができた（能力）の意味で使うことは、あまりない気がします。

むしろ辞書の後半にある「丁寧な依頼や提案、条件節での仮定法過去」で

I could help you. ＝　私がお手伝いしましょうか（丁寧な提案）または　私がお手伝いすることもできますよ（仮定法過去）

映画で英会話サークル内でこんなセリフが出てきました

George: If you need help with them (your children), I could do that.

子供の面倒をみる手伝いが必要なら、俺がやってもいいよ。

Erin Brockovich

主人公のErinが、子供たちのベビーシッターが急に仕事放棄して困っているときに、知り合ったばかりのGeorgeが子供の面倒をみてあげるよ、と提案しているシーン。

canやcould は能力をあらわす「できる」以外にも、依頼や申し出の意味もあることを覚えておくといいですね。

また主語が自分以外になると、例えばYouになると

「あなたは～することもできますよ」（丁寧な提案）にもなる

You could take a train to go there.

そこに行くには、電車でも行けますよ。（電車で行くのはいかがでしょうか）＝提案していますね。

主語をWeにすると、一緒に～するのはどう？することもできますよ（丁寧な提案）

We could go to a movie tonight.今夜、 映画に行くこともできるね（映画どう？）

We could try that new Korean restaurant tonight. あの新しい韓国料理屋さんにも行けるね（新しい韓国料理屋さん、どう？）

意外に使える I could ～, You could～, We could～

ぜひ使ってみてください